大家好，今天來(lái)為大家分享伺服補(bǔ)償標(biāo)準(zhǔn)的一些知識(shí)點(diǎn)，和三菱系統(tǒng)反向間隙補(bǔ)償參數(shù)？的問(wèn)題解析，大家要是都明白，那么可以忽略，如果不太清楚的話(huà)可以看看本篇文章，相信很大概率可以解決您的問(wèn)題，接下來(lái)我們就一起來(lái)看看吧！

本文目錄

1. 哪種伺服系統(tǒng)精度最高？
2. 伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度精度？
3. 伺服電機(jī)低速抖動(dòng)高速不抖？
4. 三菱系統(tǒng)反向間隙補(bǔ)償參數(shù)？
5. 伺服電機(jī)控制算法？

哪種伺服系統(tǒng)精度最高？

這個(gè)恐怕因人而異，但是可以提高精度的，下面的做法可以參考：一、伺服系統(tǒng)定位誤差形成原因與克服辦法通常情況下，伺服系統(tǒng)控制過(guò)程為：升速、恒速、減速和低速趨近定位點(diǎn)，整個(gè)過(guò)程都是位置閉環(huán)控制。

減速和低速趨近定位點(diǎn)這兩個(gè)過(guò)程，對(duì)伺服系統(tǒng)的定位精度有很重要的影響。減速控制具體實(shí)現(xiàn)方法很多，常用的有指數(shù)規(guī)律加減速算法、直線(xiàn)規(guī)律加減速算法。指數(shù)規(guī)律加減速算法有較強(qiáng)的跟蹤能力，但當(dāng)速度較大時(shí)平穩(wěn)性較差，一般適用在跟蹤響應(yīng)要求較高的切削加工中。直線(xiàn)規(guī)律加減速算法平穩(wěn)性較好，適用在速度變化范圍較大的快速定位方式中。選擇減速規(guī)律時(shí)，不僅要考慮平穩(wěn)性，更重要的是考慮到停止時(shí)的定位精度。從理論上講，只要減速點(diǎn)選得正確，指數(shù)規(guī)律和線(xiàn)性規(guī)律的減速都可以精確定位，但難點(diǎn)是減速點(diǎn)的確定。通常減速點(diǎn)的確定方法有：(1)如果在起動(dòng)和停止時(shí)采用相同的加減速規(guī)律，則可以根據(jù)升速過(guò)程的有關(guān)參數(shù)和對(duì)稱(chēng)性來(lái)確定減速點(diǎn)。(2)根據(jù)進(jìn)給速度、減速時(shí)間和減速的加速度等有關(guān)參數(shù)來(lái)計(jì)算減速點(diǎn)，在當(dāng)今高速CPU十分普及的條件下，這對(duì)于CNC的伺服系統(tǒng)來(lái)說(shuō)很容易實(shí)現(xiàn)，且比方法(1)靈活。伺服控制時(shí)，由軟件在每個(gè)采樣周期判斷：若剩余總進(jìn)給量大于減速點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的剩余進(jìn)給量，則該瞬時(shí)進(jìn)給速度不變（等于給定值），否則，按一定規(guī)律減速。理論上講，剩余總進(jìn)給量正好等于減速點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的剩余進(jìn)給量時(shí)減速，并按預(yù)期的減速規(guī)律減速運(yùn)行到定位點(diǎn)停止。但實(shí)際上，伺服系統(tǒng)正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)每個(gè)采樣周期反饋的脈沖數(shù)是幾個(gè)、十幾個(gè)、幾十個(gè)甚至更多，因而實(shí)際減速點(diǎn)并不與理論減速點(diǎn)重合。如圖1所示，其最大誤差等于減速前一個(gè)采樣周期的脈沖數(shù)。若實(shí)際減速點(diǎn)提前，則按預(yù)期規(guī)律減速的速度降到很低時(shí)還未到達(dá)定位點(diǎn)，可能需要很長(zhǎng)時(shí)間才能到達(dá)定位點(diǎn)。若實(shí)際減速點(diǎn)滯后于理論減速點(diǎn)，則到達(dá)定位點(diǎn)時(shí)速度還較高，影響定位精度和平穩(wěn)性。為此，我們提出了分段線(xiàn)性減速方法。在低速趨近定位點(diǎn)的過(guò)程中，設(shè)速度為V0（mm/s），伺服系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量為δ（μm），采樣周期為τ（ms），則每個(gè)采樣周期應(yīng)反饋的脈沖數(shù)為：N0=V0τ/δ。由于實(shí)際反饋的脈沖數(shù)是個(gè)整數(shù)，可能有一個(gè)脈沖的誤差，即此時(shí)速度檢測(cè)誤差最大值為l/N0=δ/(V0τ)。采樣周期越小、速度越低，則速度檢測(cè)誤差越大。為了滿(mǎn)足定位精度是一個(gè)脈沖的要求，應(yīng)使V0很小，使得N0≤1，此時(shí)速度檢測(cè)誤差達(dá)到100％甚至更高。如果此時(shí)仍然實(shí)行位置閉環(huán)控制，必然造成極大的速度波動(dòng)，嚴(yán)重影響伺服機(jī)構(gòu)的精確定位。所以，我們認(rèn)為此時(shí)應(yīng)采取位置開(kāi)環(huán)控制，以避免速度波動(dòng)。二、分段線(xiàn)性減速精確定位1、方法與步驟分段線(xiàn)性減速的特點(diǎn)是減速點(diǎn)不需要精確確定，減速過(guò)程速度曲線(xiàn)如圖2所示。首先討論最不利情況，即由伺服系統(tǒng)的最高速度開(kāi)始減速過(guò)程，具體的減速步驟是：(1)初始速度VG經(jīng)AB段以加速度a2降速到V2，在BC段以V2勻速運(yùn)行T2個(gè)采樣周期，用BC這個(gè)時(shí)間段來(lái)補(bǔ)償減速點(diǎn)A的誤差。A點(diǎn)最大誤差是VG對(duì)應(yīng)的一個(gè)采樣周期的脈沖數(shù)NG=VGτ/δ，速度為V2時(shí)一個(gè)采樣周期的脈沖數(shù)為N2=V2τ/δ，則只要保證T2≥NG/N2=VG/V2,就可以使BC時(shí)間段補(bǔ)償減速點(diǎn)A點(diǎn)的誤差。(2)速度V2經(jīng)CD段以加速度a1降速到V1，在DE段以V1勻速運(yùn)行T1個(gè)采樣周期，用DE這個(gè)時(shí)間段來(lái)補(bǔ)償減速點(diǎn)C的誤差。類(lèi)似地，應(yīng)保證T1≥V2/V1。由于速度V1較低，假設(shè)取V1=5mm/s，脈沖當(dāng)量δ=1μm，采樣周期τ=1ms，則單位采樣周期應(yīng)反饋的脈沖數(shù)為N1=5，速度檢測(cè)誤差最大可達(dá)20％。所以，從這段過(guò)程開(kāi)始就可以采用開(kāi)環(huán)控制，以避免由于速度檢測(cè)誤差而引起速度波動(dòng)。值得注意的是，開(kāi)環(huán)控制算法應(yīng)包括伺服機(jī)構(gòu)的死區(qū)補(bǔ)償和零漂補(bǔ)償模塊。(3)速度V1經(jīng)EF段以加速度a1降速到V0，在FG段以V0勻速運(yùn)行T0個(gè)采樣周期，直到到達(dá)定位點(diǎn)，這個(gè)過(guò)程采用位置開(kāi)環(huán)控制。通常情況下開(kāi)始減速時(shí)伺服系統(tǒng)的速度（假設(shè)為VG1）小于最高速度，這時(shí)相當(dāng)于減速起始點(diǎn)A向下移動(dòng)到A1點(diǎn)，如圖2虛線(xiàn)所示。如果初始速度小于V2，如圖2中的VG2所示，相當(dāng)于減速起始點(diǎn)移到了CD段，少了一段減速過(guò)程。程序框圖如圖3所示，圖中R為總剩余進(jìn)給量（脈沖數(shù)），RA、RB、RC、RD、RE、RF分別對(duì)應(yīng)圖2減速曲線(xiàn)A、B、C、D、E、F點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的剩余進(jìn)給量（脈沖數(shù)），梢雜蒝、a、T、τ等參數(shù)算出。例如：圖3速度控制框圖2、幾組參數(shù)的確定原則(1)V0、V1和V2在常規(guī)的減速過(guò)程中，減速點(diǎn)的位置誤差全靠最后低速趨近階段來(lái)補(bǔ)償，這樣，V0就很不好選取。如果V0選得過(guò)小，應(yīng)保證T0≥（VG/V0），則需要很長(zhǎng)時(shí)間才能到達(dá)定位點(diǎn)；如果V0選得較大，直接影響定位精度。分段線(xiàn)性減速方法與常規(guī)的減速方法相比，增加了BC、DE兩個(gè)時(shí)間段，減速點(diǎn)的位置誤差可以在較高速度得到絕大部分的補(bǔ)償。因此，V0可以選得很小。通常可取伺服系統(tǒng)的最低速度，這樣可以提高伺服系統(tǒng)的定位精度。V1、V2可分別取伺服系統(tǒng)最高速度的1%和10%。(2)a1、a1和a2加速度越大，減速過(guò)程越短，但引起的沖擊和誤差也越大。因此，在高速階段加速度可取大些，以保證減速過(guò)程的快速性；低速階段應(yīng)取較小的加速度，以保證定位精度。通常a1的值在數(shù)值上可取為與V0相等。(3)T0、T1和T2由前面分析可知，為了補(bǔ)償減速點(diǎn)的位置誤差，應(yīng)取T0=KV1/V0，T1=KV2/V1，T2=KVG/V2,式中K為可靠性系數(shù)，用來(lái)補(bǔ)償算法的計(jì)算誤差及其它一些不確定因素的影響，常取K=1.1～1.3。該方法與伺服系統(tǒng)本身特性無(wú)關(guān)，可作為任何伺服系統(tǒng)在任意速度下減速控制方法。在我們?yōu)樯虾C(jī)床廠(chǎng)研制的YKA7232蝸桿砂輪磨齒機(jī)數(shù)控系統(tǒng)中，采用了分段線(xiàn)性減速開(kāi)環(huán)趨近定位點(diǎn)的控制方法。實(shí)測(cè)各軸定位精度和重復(fù)定位精度都控制在一個(gè)脈沖當(dāng)量?jī)?nèi)，性能穩(wěn)定，獲得了很好的效果。

伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度精度？

伺服電機(jī)的精確主要取決于它后端的旋轉(zhuǎn)編碼器，例如17位編碼器的伺服電機(jī)，每接受到一個(gè)脈沖僅轉(zhuǎn)動(dòng)0.0027度，也就是說(shuō)只有接收到131072個(gè)脈沖信號(hào)才能旋轉(zhuǎn)一圈，所以伺服電機(jī)的精度要比其他電機(jī)的高很多。伺服電機(jī)還有非常精確的反饋系統(tǒng)，用來(lái)防止脈沖信號(hào)的錯(cuò)誤。

伺服電機(jī)低速抖動(dòng)高速不抖？

是的，伺服電機(jī)低速時(shí)抖動(dòng)減小，高速時(shí)抖動(dòng)增加。原因是伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)是基于反饋控制，當(dāng)速度較低時(shí)，控制器可以更好地控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)；而當(dāng)速度增加時(shí)，電機(jī)需要更快速地響應(yīng)控制器的指令，這時(shí)尚未完全平衡的力量和慣性就會(huì)導(dǎo)致不穩(wěn)定性和震蕩。此外，低速時(shí)電機(jī)可以在較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)穩(wěn)定運(yùn)行，而高速時(shí)由于快速速度變化，電機(jī)容易出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象。為了減少伺服電機(jī)的抖動(dòng)現(xiàn)象，可以通過(guò)控制器參數(shù)和電機(jī)參數(shù)調(diào)整來(lái)優(yōu)化控制系統(tǒng)的功能；或者使用其他技術(shù)，例如減震裝置或運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的跟蹤誤差補(bǔ)償。此外，注意電機(jī)的質(zhì)量和安裝環(huán)境對(duì)電機(jī)穩(wěn)定性的影響，以及使用質(zhì)量穩(wěn)定的電源等也能減少電機(jī)抖動(dòng)。

三菱系統(tǒng)反向間隙補(bǔ)償參數(shù)？

反向間隙補(bǔ)償參數(shù)是一種將兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部件(以及其間的配合補(bǔ)償)彼此超調(diào)至最佳性能的過(guò)程。該參數(shù)可以用來(lái)改善最終的剛性，這幾乎可以在每種驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用中找到，共有三個(gè)反向間隙參數(shù)：

1)壓緊力彈簧(P-SpringForce):這種力量可以向手動(dòng)轉(zhuǎn)子配合位置推動(dòng)補(bǔ)償，增大起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。

2)回差劘(backlash):這是兩個(gè)軸之間的偏移量，當(dāng)軸以反向方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)，能改善最終剛性。

3)螺紋深度(Screwdepth):這些參數(shù)用于調(diào)整三角針頭和短螺桿螺紋深度，用于精確調(diào)整輸出定位和剛性。

伺服電機(jī)控制算法？

這個(gè)要看你得命令脈沖補(bǔ)償A還有命令脈沖補(bǔ)償B的設(shè)定是多少，計(jì)算公式如下：（伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周時(shí)的機(jī)械系統(tǒng)移動(dòng)量）/（131072脈沖/轉(zhuǎn)）乘上命令脈沖補(bǔ)償A和B的比之=（單位量），移動(dòng)量就是5mm單位量化成百分比形式就是1個(gè)脈沖走了多少毫米

好了，文章到此結(jié)束，希望可以幫助到大家。